AGV路径规划在调度系统的应用

  2019年7月4日

  随着自动化在物流的发展,AGVS被越来越广泛地应用于自动物流系统和仓储系统等工业领域中。AGVS可以使工业物料的存储、运输、装卸的时间成本大大降低,极大提高物流系统效率,降低生产成本。比如在青岛港的全自动化的集装箱码头,用AGV(自动导引车)取代人工驾驶的集装箱牵引车进行高度重复的运输作业,合理的运输规划和控制算法,空无一人的码头也能高速运转。

AGV路径规划

  米克力美认为一套完整的AGVS在物流中才能真正发挥自动化搬运作用。AGVS是由多辆AGV以及导引装置、物料装卸设备、通讯系统、安全系统、主控系统等组成的系统。在AGVS主控系统的协调下,AGV可以按路径规划和作业要求,跟踪导引装置、精确行走并停靠到指定的地点,完成诸如装货、卸货、充电等作业任务。

  AGV路径规划在调度系统的应用,路径规划系统作为AGVS项目的核心模块之一与主控系统的任务调度平台紧密配合,共同完成AGV的作业任务和AGV调度。AGVS调度系统的主要任务是,控制多个AGV有序行驶完成各项作业任务,保证AGV的行驶路径最优,防止死锁、堵塞等现象。同时要实现AGVS完成任务的总体响应速度最快、等待时间最短。

  路径规划系统生成的电子地图数据、最优路径选路表、干涉分析列表是主控系统调度的依据。为了进行AGV调度,主控系统首先读取由路径规划系统完成的工程共享mdb文件,从中读取系统电子地图、干涉列表、选路表等信息,并根据工程需求对干涉列表进行处理以满足任务调度需求。主控系统还需预先设定好锁定区域算法、死锁解决方案、队列设定、请求响应机制、优先级判定等算法,以保证安全、准确的完成调度任务。

  当任务发生时,主控系统根据调度算法选择一辆合理W88优德娱乐,根据起终点位置从选路表中选取最优路径,形成路径线段集合,主控系统逐段分配给AGV其下一段行进路线,这是根据静态选路结果进行动态路径规划的策略。在主控系统中,线段被划分在锁定区域和空闲区域,在分配行进路径之前主控系统将该线段在锁定区线段集合中进行查询,如果该线段在锁定区,则AGV在当前行驶线段终点停车,等待锁定线段的释放。若线段在空闲区域,则主控系统分配给AGV下一线段,并将由该AGV占用影响的线段区域添加到锁定区,控制其他AGV不允许进入该线段,直到该线段被释放。通过这样的方式完成避碰的任务调度。对于产生任务冲突的路段,采用优先级法,根据任务的紧急程度确定优先级,若紧急情况相同,则按照先到先服务(FCFS) 规则指定优先级分配。

  根据物流运输的空间分布特征和方案实施经验,米克力美自主创新了动态的AGV路径方案规划方法,构建的工作站相对位置矩阵、距离矩阵以及阻塞系数来描述车间环境信息,通过系统的自动优化,有效缩短运输距离,针对物流运输动态变化,把整个运输路径划分成不同的子路径,动态地优化变化附近运输节点,从而减少外部因素导致的堵塞或过多的等待,使AGVS更加高效。

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